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舵机的数据资料_卖家圈子_门别网
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苑忠兵 等级： / 门别币：20 |
| 发表：2018-4-22 7:51:36 查看：1385 回复：2
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舵机的数据资料 |
一、舵机：
1、1MHZ=1us 1KHZ=1000us 1HZ=1000 000us 1/60HZ=166ms
2、1ms<=脉宽<=2ms --> 1KHZ<=脉宽<=500HZ
3、PWM周期信号20ms；舵机转向左极限角度，正脉冲为2ms，负脉冲为20ms-2ms=18ms
4、舵机控制系统工作稳定，PWM占空比 (0.5～2.5ms 的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°～90°)线性度较好
舵机的控制需要一个20ms左右的时基脉冲(1/0.020s=50HZ)，该脉冲的高电平部分为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是：
0.5ms-------------0度； 2.5%
1.0ms------------45度； 5.0%
1.5ms------------90度； 7.5%
2.0ms-----------135度； 10.0%
2.5ms-----------180度； 12.5% C/(180-0)=HL/(2.5-0.5) --> C=90L 一度等于90有效部分脉冲长度比例
#2^12精度 角度转换成数值 #angle输入的角度值(0--180) #pulsewidth高电平占空时间(0.5ms--2.5ms) #/1000将us转换为ms #20ms时基脉冲(50HZ)
pulse_width=((angle*11)+500)/1000; //将角度转化为500(0.5)<-->2480(2.5)的脉宽值(高电平时间) angle=180时 pulse_width=2480us(2.5ms)
date/4096=pulse_width/20 ->有上pulse_width的计算结果得date=4096*( ((angle*11)+500)/1000 )/20 -->int date=4096((angle*11)+500)/20000;
def set_servo_angle(channel, angle): #输入角度转换成12^精度的数值
date=4096*((angle*11)+500)/20000 #进行四舍五入运算 date=int(4096*((angle*11)+500)/(20000)+0.5)
pwm.set_pwm(channel, 0, date)
二、SG90厂家给出的技术数据：
尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克 （1kg=1公斤=2斤）
无负载速度：0.12秒/60度(4.8V) 0.002s/度
堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用温度：-30~~+60摄氏度
死区设定：7us (7MHZ)
工作电压：4.8V-6V
三、位置等级有1024个，有效角度范围180度，控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。
四、使用的是每0.02ms进入一次中断，那么数每+1，舵机大概转过0.02/2*185=1.85°。0.5ms-2.5ms这段高电平时间越长舵机转过角度越大，0.5ms舵机就转过0°，2.5ms舵机就转到最大角度（大概185°）
五、PCA9685测量值 pulse_width
角度 实际值 计算值
190 2.59 2.59
180 2.48 2.48
135 2.0 1.985
90 1.49 1.49
45 1.0 0.995
-10 0.39 0.39
东莞市伟创遥控模型科技有限公司桥头镇 禾坑工业区 禾石路16号，主要经营舵机.模型配件;无刷马达;锂电池保护袋;电源线;失控保护器;8G舵机;遥控模型;9G舵机;17G舵机;9KG舵机;6KG舵机;机器人舵机;定制舵机业务联系
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快了年华 等级： / 门别币：123第1楼 |
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一、舵机：
1、1MHZ=1us 1KHZ=1000us 1HZ=
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admin 等级： / 门别币：3322第2楼 |
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